青青青久热国产精品视频-青青青免费视频精品99-青青青免费在线视频-青青青青久久精品国产h-青青青青爽极品在线视频-青青青视频精品中文字幕

許多商用機(jī)器人都具有外部引導(dǎo)/修正功能，允許機(jī)器人接收外部數(shù)據(jù)，對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)或軌跡修正。該功能可配合外部傳感設(shè)備實(shí)現(xiàn)諸如遙操作、基于視覺的軌跡實(shí)施修正等，或者使用自己的規(guī)劃或控制算法驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于這些機(jī)器人不允許用戶在其控制器內(nèi)操作，因此這些機(jī)器人在控制器外為用戶提供了外部引導(dǎo)/修正功能，讓用戶可以進(jìn)行深度的二次開發(fā)。 多機(jī)器人協(xié)同控制開源平臺就是利用外部修正功能，實(shí)現(xiàn)三個(gè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。本平臺中采用了完全自主研發(fā)的智能通用控制器和珞石機(jī)器人本體，該智能通用控制器在控制器內(nèi)和控制器外都提供了外部引導(dǎo)/修正功能。為了具有較高的修正頻率（1khz）和較好的控制效果，在控制器內(nèi)搭建三臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)演示應(yīng)用。