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產(chǎn)品簡介

1.以18自由度仿人雙臂機器人為研究對象，多子系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制算法為核心，結(jié)合外部傳感設(shè)備，開展機器人自主規(guī)劃、協(xié)調(diào)控制、柔順控制等算法實驗研究。
2.支持c/c++、matlab/simulink、ros等多種開發(fā)環(huán)境。
3.提供通信接口，無需關(guān)心設(shè)備通信，專注算法研究。
4.控制器支持自定義修改、所開發(fā)算法運行與控制器內(nèi)，具備1bz及以上通信能力。
5.集成度高，便于與移動機器人集成。

產(chǎn)品特點

1、提供機器人柔順控制算法、機器人自主規(guī)劃算法、多機器人協(xié)調(diào)控制算法
2、提供各層次c/c++、matlab/simulink、ros開發(fā)環(huán)境的二次開發(fā)接口
C/C++代碼開發(fā)環(huán)境：
本控制系統(tǒng)提供了一套用于二次開發(fā)的SDK，主要包括控制系統(tǒng)運行必須的動態(tài)連接庫、接口頭文件。用戶可以利用這套SDK生成在控制器中運行的應(yīng)用程序。因此提供的動態(tài)鏈接庫必須在控制器中才能正常運行。但可以將其放到裝有ubuntu系統(tǒng)的pc及或虛擬機中開發(fā)。如要運行需要將用戶自己開發(fā)的庫或可執(zhí)行程序放到控制器中。
用戶可以將這套SDK添加到自己的開發(fā)環(huán)境下(c，c++均可)，同時可以結(jié)合其他第三方功能進行二次開發(fā)。用戶可以在ubuntu虛擬機中進行開發(fā)，再將動態(tài)庫及可執(zhí)行文件的部署部署到控制器中（可以利用ssh遠程文件拷貝）。用戶可以直接在控制器中直接進行開發(fā)，但不建議這么做，因為可能會破壞系統(tǒng)實時性。
本系統(tǒng)提供了一套基于vscode的二次開發(fā)工程（c++），但不局限于vscode，可以將SDK中的頭文件及動態(tài)庫添加的自己的開發(fā)工程下。下面以提供vscode二次開發(fā)工程介紹開發(fā)工程的組成部分及用法。

用戶可以在系統(tǒng)初始化后添加自己的代碼入口函數(shù)。在系統(tǒng)啟動后會進入該函數(shù)執(zhí)行用戶代碼。用戶也可以建立自己的動態(tài)鏈接庫，完成功能開發(fā)后需要將生產(chǎn)的動態(tài)庫及可執(zhí)行文件拷貝到控制系統(tǒng)中的相應(yīng)路徑下(動態(tài)庫拷貝到“動態(tài)庫所在路徑”，可知文件拷貝到“運動控制程序所在路徑”)。
如果用戶不添加任何代碼，所具有的功能為本控制系統(tǒng)提供的功能。用戶的二次開發(fā)實際上是在控制系統(tǒng)所提供功能的基礎(chǔ)上增加自定義功能。其中提供了諸多demo程序，供用戶參考使用。
用戶可以利用驅(qū)動類接口實現(xiàn)底層算法的開發(fā)和驗證，也可以利用運動類接口結(jié)合視覺系統(tǒng)實現(xiàn)視覺伺服類應(yīng)用。
例如io_teach.cpp中使用了驅(qū)動類、運動類、示教類接口，實現(xiàn)了利用兩個數(shù)字io信號對機器人的第一個軸進行示教移動操作。代碼如下：

---

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#include "HYYRobotInterface.h"
using namespace HYYRobotBase;
void io_test()
{
RTimer timer;
initUserTimer(&timer, 0, 100);
int io1_index=19;
int io2_index=20;
int io1_1=GetDi(io1_index);
int io1=0;
int io2_1=GetDi(io2_index);
int io2=0;
while (1)
{
userTimer(&timer);
io1=GetDi(io1_index);
io2=GetDi(io2_index);
if (robot_ok())
{
if ((0==io1_1)&&(0!=io1))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io2_1)&&(0!=io2))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io1)&&(0==io2))
{
robot_teach_stop();
}
}
io1_1=io1;
io2_1=io2;
}
}

---

MATLAB/Simulink圖形化開發(fā)環(huán)境：

本工具主要用于機器人系統(tǒng)的算法開發(fā)及驗證，需要嵌入的MATLAB中使用，用戶需要自行安裝適合版本的MATLAB，推薦2022及以后版本。同時該工具需要使用HYY機器人控制器作為目標機。

該工具目前支持機器人工具箱和總線工具箱，允許在安裝過程中進行選擇。基于該工具用戶可快速的在機器人或電機系統(tǒng)上進行算法的研發(fā)及驗證。

開發(fā)環(huán)境包括：

機器人工具箱——基于底層目標機的機器人控制系統(tǒng)開發(fā)，主要Base（基礎(chǔ)數(shù)據(jù)接口）、Mode（運動學(xué)及動力學(xué)）、Trajectory（關(guān)節(jié)及笛卡爾軌跡）、Utilities（輔助轉(zhuǎn)換）,根據(jù)需要選擇對應(yīng)模塊拖拽到工程中進行設(shè)置并進行算法模型搭建，其中Base中的RobotInitialize模塊必須使用。并且模塊數(shù)據(jù)已被映射的機器人空間，無需關(guān)心減速比、編碼器位數(shù)等硬件信息。